4. Commande des voiliers
4.1 Structuration des lois de commande
Bien que les humains utilisent des voiliers depuis des siècles, la gestion automatique des déplacements de ce type de véhicule présente une réelle difficulté. Les raisons principales sont liées au fait que ce type de véhicule sous-actionné possède une dynamique très fortement non linéaire (section 3) avec en particulier des directions du plan qui ne sont pas directement accessibles (les zones non navigables situées face au vent). Les approches classiques de l’automatique sont alors difficilement utilisables, d’autant plus que l’effort de propulsion n’est pas directement contrôlable puisque dépendant d’une variable externe au système : le vent. Pour ces raisons, le contrôle des déplacements d’un voilier autonome est généralement réalisé à...
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Commande des voiliers
Conclusion
Sources bibliographiques
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