Présentation
RÉSUMÉ
Les mécanismes de tenségrité sont issus des tenségrités, une classe de structures précontraintes pouvant supporter des charges importantes tout en restant légères et compliantes. Leur exploitation en robotique de manipulation présente de nombreux intérêts, tout particulièrement pour la robotique d’interaction. L’article introduit ces systèmes, en fournissant des éléments d’analyse, de conception et de commande indispensables à leur exploitation dans ce contexte. Leurs différentes applications en robotique de manipulation, ainsi que les défis technologiques et fondamentaux associés à leur exploitation sont également introduits.
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Lire l'articleAUTEUR(S)
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Quentin BOEHLER : Chercheur postdoctoral - Multi-Scale Robotics Lab, ETH Zurich, Zurich, Suisse
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Marc VEDRINES : Maître de conférences - Laboratoire ICube, INSA de Strasbourg, Strasbourg, France
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Salih ABDELAZIZ : Maître de conférences - Laboratoire LIRMM, Université de Montpellier, CNRS, Montpellier, France
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Philippe POIGNET : Professeur des universités - Laboratoire LIRMM, Université de Montpellier, CNRS, Montpellier, France
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Pierre RENAUD : Professeur des universités - Laboratoire ICube, INSA de Strasbourg, Strasbourg, France
INTRODUCTION
La manipulation est au cœur de nombreux processus industriels et constitue historiquement l’une des premières applications de la robotique. Un manipulateur robotique est constitué d’une base reliée à un effecteur par une chaîne cinématique motorisée. Les robots industriels sont traditionnellement constitués d’une ou de plusieurs chaînes cinématiques (suivant une architecture série ou parallèle) reliant la base à l’effecteur par des corps solides et rigides articulés entre eux par des liaisons mécaniques. De par les hautes dynamiques recherchées et la puissance de ces robots industriels, les espaces de travail de l’homme et de la machine sont généralement rendus distincts pour des raisons évidentes de sécurité. Ces architectures de robots industriels sont donc peu adaptées pour des applications en robotique d’interaction où homme et robot travaillent côte à côte, voire en partageant la tâche de manipulation dans le cas de la comanipulation. Dans ce cas, il est nécessaire de considérer des architectures robotiques alternatives afin de concevoir des robots à la fois légers et robustes, permettant de réaliser une tâche de manipulation efficacement tout en assurant la sûreté de l’interaction avec le travailleur humain.
L’utilisation de
mécanismes de tenségrité
dans ce contexte est l’objet de cet article. Ces mécanismes sont issus des tenségrités
La première section introduit les principes de base des mécanismes de tenségrité et leurs conséquences sur leur comportement et leur modélisation, alors réalisée dans un cas statique. La deuxième section est focalisée sur les ...
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MOTS-CLÉS
Robotique | Mécanismes de tenségrité | Manipulation
DOI (DIGITAL OBJECT IDENTIFIER)
Mécanismes de tenségrité pour la robotique de manipulation
Définitions et intérêts des mécanismes de tenségrité
Sources bibliographiques
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