9. Conclusion
Dans cet article, nous avons rapidement passé en revue plusieurs aspects de la dynamique de la locomotion en biorobotique. En partant des animaux et de leurs artefacts robotiques, nous avons montré qu’il est nécessaire de développer des outils méthodologiques pour concevoir, modéliser, contrôler et planifier le mouvement d’une nouvelle génération de robots possédant un grand nombre de ddl (externes et/ou internes). Dans cette perspective, nous avons donné ici un aperçu de la modélisation lagrangienne utilisant le point de vue de la mécanique géométrique. Une attention particulière a été accordée au problème de la classification des systèmes. Ce point de vue nous a permis de mettre en lumière qu’en dépit de leur apparente diversité, de nombreux modes de locomotion partagent des structures géométriques communes. Bien que qualitative, cette connaissance est utile pour résoudre les problèmes...
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