1. Définitions
Par essence, la locomotion est basée sur le principe suivant.
Tout animal se déplaçant dans l’espace modifie sa forme afin d’exercer des forces sur son environnement. Puis, en vertu du principe d’action-réaction de Newton, l’environnement exerce en retour des forces externes sur le corps de l’animal, dont la résultante et le moment lui permettent de se propulser et de manœuvrer son corps dans l’espace.
Dans ce qui suit, nous adoptons le modèle des systèmes multicorps pour en déduire un cadre général unifié consacré à la modélisation de la locomotion – et en particulier de la locomotion bio-inspirée – en robotique.
1.1 Définition d’un système mobile multicorps
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Définitions
Problème général
Sources bibliographiques
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