8. Conclusion
Cet article s’est concentré sur les méthodologies d’identification dynamique des robots industriels. Aujourd’hui, pour les robots classiques à structures rigides (manipulateurs sériels industriels, portiques, SCARA), l’identification des paramètres dynamiques peut être considérée comme un problème résolu : des méthodes robustes et éprouvées permettent de construire des modèles fiables et précis pour la majorité des applications industrielles.
Cependant, de nombreux défis ouverts persistent pour des robots moins classiques tels que les robots collaboratifs, exosquelettes, ou robots à câbles. Leur conception souvent légère et économique, combinée à leur flexibilité structurelle, introduit des comportements non linéaires complexes (flexions, jeux mécaniques, usure) rendant l’identification plus difficile et les paramètres estimés moins précis.
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