2. Commande, acquisition et traitement des données
2.1 Commande des robots
Le MDD donné par (5) montre que les robots sont des systèmes double intégrateurs qui sont naturellement instables en boucle ouverte. Il est donc impossible d’identifier en boucle ouverte sans risquer d’endommager le robot. Ainsi, il faut contrôler chaque articulation en position afin de stabiliser le robot. Pour y parvenir, la...
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Commande, acquisition et traitement des données
Modèle d’identification par modèle dynamique inverse (Inverse Dynamic Identification Model)
Sources bibliographiques
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