Présentation
RÉSUMÉ
Élaborer des systèmes robotiques à partir d’origamis constitue une approche en rupture dans la manière de concevoir, de réaliser et d’utiliser un robot. Cet impact concerne la robotique de manipulation comme de locomotion, en disposant de robots personnalisables et ayant de grandes capacités d’adaptation. Dans cet article, un tour d’horizon complet de la robotique à base d’origamis est proposé. Sur le plan applicatif, l’accent est mis en particulier sur les robots mobiles à locomotion multimodale. Les performances de ces robots sont liées à la capacité à concevoir, produire, modéliser et commander des structures origamis avec actionnement intégré. Ces différents volets sont donc traités. La robotique basée sur les origamis est une voie de recherche interdisciplinaire à l’interface entre la mécanique, la science des matériaux et la robotique. L’article souligne les limites actuelles et problématiques ouvertes posées dans ces disciplines par la réalisation de robots origamis.
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Lire l'articleAUTEUR(S)
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Stéphane VIOLLET : Directeur de recherche CNRS - Aix-Marseille Université, CNRS, ISM, 13009 Marseille, France
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Kanty RABENOROSOA : Maître de conférences (HDR) - Femto-ST, ENSMM, Besançon, France
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Pierre RENAUD : Professeur des universités - INSA Strasbourg, laboratoire ICube, Strasbourg, France
INTRODUCTION
Les robots origamis vont redéfinir notre manière de concevoir et d’utiliser les robots pour créer des robots personnalisables ayant de grandes capacités d’adaptation. Il s’agit ici de décrire les développements robotiques innovants basés sur une nouvelle famille de structures origamis pour des robots ayant une structure mécanique flexible à la fois active, reconfigurable et déformable. Les robots origamis peuvent par exemple être des robots mobiles à locomotion multimodale ayant une structure reconfigurable afin de rouler, voler, voire glisser sur et dans leur environnement. L’efficacité de ces robots est liée aux capacités du roboticien à concevoir, produire, modéliser et commander des structures origamis avec actionnement intégré. Les robots origamis peuvent en particulier être pilotés par des microactionneurs intégrés au niveau de leurs structures. Il s’agit ici de résumer les bases du développement de futurs robots reconfigurables et déformables, avec la possibilité d’exploiter une structure innovante pour augmenter des capacités robotiques de positionnement, de manipulation, de vol ou de franchissement.
Comme il est décrit dans cet article, la conception et la réalisation de robots origamis est très interdisciplinaire, à l’interface entre plusieurs domaines de recherche tels que la mécanique, la science des matériaux et la robotique. Les robots origamis sont une preuve de concept d’une nouvelle classe de robots à structure déformable de manière dynamique. Pour les développer, des limites dans chacun des domaines mentionnés existent, tout comme à leurs interfaces.
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MOTS-CLÉS
Robotique | Actionneurs | Origamis | Structures | Compliance
DOI (DIGITAL OBJECT IDENTIFIER)
RÉFÉRENCE BIBLIOGRAPHIQUE
Robotique et origamis
Fondamentaux liés aux origamis
Sources bibliographiques
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