6. Glossaire
Anthropomorphe
Le terme anthropomorphe désigne le fait que le préhenseur reproduit et imite la main humaine partiellement ou totalement, que ce soit au niveau de la taille, de la forme, de l’aspect général.
Dextérité
La dextérité est la capacité à assurer le déplacement de l’objet saisi à l’intérieur de la main d’une configuration initiale à une configuration finale, tout en respectant une trajectoire définie et en assurant la stabilité de l’objet. La trajectoire est définie à chaque instant en termes de position, de vitesse et d’accélération.
Flexibilité
La flexibilité d’une main robotique fait référence à la capacité de la main à s’adapter à une grande variété de tâches ; les tâches considérées sont des tâches de saisie et de manipulation fine....
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