5. Conclusion
Des éléments permettant de comprendre les particularités des robots voiliers autonomes ont été présentés. Les nombreuses applications possibles et le peu d’alternatives équivalentes, ainsi que les prototypes existants et les expériences déjà réalisées montrent bien l’intérêt industriel de ce type de robot. Pour aider à leur conception et simulation, des éléments de modélisation cinématique et dynamique ont été détaillés. Enfin, des méthodes de commande permettant d’implémenter des algorithmes de suivi de trajectoire automatique ont été proposées. De nombreux points restent cependant ouverts.
L’architecture même des robots voiliers est encore souvent fortement inspirée des voiliers traditionnels. Les robots voiliers de petite taille sont pourtant soumis à des perturbations (vagues et vent) beaucoup plus importantes que les voiliers en « vraie grandeur ». Il est, par exemple,...
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