7. Lois de commande
Le prototype étudié a quatre câbles pour trois modules. Cet actionnement permet de choisir, dans les limites de l’espace de travail, la configuration α des différents modules. Le modèle dynamique du prototype a été établi et nous allons l’utiliser dans la loi de commande. Celle-ci est décrite sur la figure 22 . Notre objectif sera de calculer le vecteur des quatre forces appliquées par les moteurs dans les câbles en sortie de l’enrouleur, pour que les trois modules suivent leur consignes α d . Pour mettre en évidence l’apport de...
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Lois de commande
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