3. Percevoir et localiser les entités d’importance
3.1 Percevoir
Le problème de la perception consiste à caractériser en temps réel ce qui ne peut pas être enregistré dans la carte (d’autres usagers comme des cyclistes ou des véhicules, l’état de la signalisation à message variable, etc.). Le but final est de caractériser l’espace libre roulable dans lequel le véhicule peut naviguer.
En d’autres termes, il s’agit :
de détecter et localiser les objets dynamiques ;
d’identifier l’état de la signalétique variable, comme l’état des feux ;
de caractériser l’espace navigable.
La premier problème fait référence à la notion de « carte locale dynamique » (CLD). Il s’agit d’une représentation dans laquelle les objets sont en général caractérisés comme suit :
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Percevoir et localiser les entités d’importance
Naviguer dans l’espace
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