2. Géométrie et cinématique des systèmes multicorps
2.1 Choix des coordonnées généralisées
Nous avons déjà signalé les deux grandes catégories de paramétrages retenus dans les logiciels de simulation des mécanismes.
Le paramétrage absolu (logiciels ADAMS, DADS...) apparaît comme le plus adapté à l’algorithmie, puisqu’il consiste à décrire l’orientation de chaque solide et à choisir les coordonnées cartésiennes d’un point qui lui est lié. Pour l’utilisation qu’on veut en faire en dynamique, il n’y a pas de façon plus simple et plus systématique d’opérer. Les quantités d’accélération ont alors une forme immuable. Mais alors toutes les liaisons donnent lieu à un nombre d’équations de liaison égal à 6 moins son degré de liberté.
Nous avons déjà dit que les équations de la dynamique toutes...
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Géométrie et cinématique des systèmes multicorps
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