Exemple de correction d’un système asservi

1 - Principe de la méthode

• 1.1 - Critères usuels de qualité d’un bon asservissement
• 1.2 - Traduction en langage de fonction de transfert en boucle ouverte
  Figure 1 - Asservissement linéaire à retour unité
• 1.3 - Méthode

2 - Exemple illustratif

• 2.1 - Système non compensé
  Figure 2 - Système asservi compensé (a ) et non compensé (b ) Figure 3 - Plan de Black : réglage du gain en boucle ouverte K pour obtenir un facteur de résonance Q = 1,3
• 2.2 - Compensation par avance de phase
  Figure 4 - Stabilité insuffisante par augmentation excessive de K (dilemme stabilité-précision) Figure 5 - Compensation par avance de phase Tableau 1 Tableau 2
• 2.3 - Compensation par action intégrale
  Figure 6 - Compensation par avance de phase : lieux de Black pour Figure 7 - Compensation par avance de phase : lieux de Black pour Figure 8 - Réseau correcteur à avance de phase Figure 9 - Compensation par action intégrale Figure 10 - Compensation par action intégrale : lieu de Black Figure 11 - Réseau correcteur d’action intégrale sous-compensée Tableau 3
• 2.4 - Combinaison d’avance de phase et d’action intégrale
  Figure 12 - Compensation par avance de phase et action intégrale combinées Figure 13 - Compensation par avance de phase et action intégrale combinées : lieu de Black Tableau 4

3 - Généralisation

• 3.1 - Système sans intégration dans la boucle
• 3.2 - Système à retour non unité
• 3.3 - Autres exemples
  Figure 14 - Asservissement à retour non unité Figure 15 - Diagrammes équivalents au diagramme à retour non unité de la figure