Pilotage de direction automobile par logique floue

1. Présentation du projet

1.1 Place du projet au sein de PSA Peugeot Citroën

1.2 Description du projet

2. Logique floue

2.1 Rappels généraux

2.2 Système de développement FuzzyTECH

3. Description technique du projet

3.1 Équipements

3.2 Variables d’état du système

3.3 Architecture de l’application

4. Contrôleur à logique floue

4.1 Élaboration des règles

4.2 Synoptique général

4.3 Module de calcul du CapDésiré

4.4 Module de calcul de l’AngleMoteur

4.5 Module de calcul de GainMoteur

5. Essais réels et résultats

5.1 Description de la piste

5.2 Résultats

6. Conclusions

6.1 Projet

6.2 Intérêts de la logique floue

Références bibliographiques

Introduite par L.A. Zadeh en 1965, la logique floue a depuis été mise en oeuvre avec succès dans de nombreux projets industriels. Son intérêt n’est plus à démontrer pour le contrôle de systèmes, tout particulièrement lorsque aucun modèle du système à piloter n’est disponible.

L’automobile, où les fonctions pilotées électroniquement se généralisent (ABS, contrôle moteur, climatisation, boîte de vitesses automatique, etc.), s’intéresse depuis plusieurs années à la logique floue. De nombreux brevets traitent de systèmes à base de « Fuzzy Logic » (logique floue) et plusieurs véhicules actuellement commercialisés utilisent cette technique dans certaines fonctions embarquées.

Dans le cadre du programme européen Prometheus, le groupe PSA Peugeot Citroën a développé un véhicule prototype équipé d’une direction pilotée. À partir d’informations fournies par un système de vision, un calculateur embarqué commande les mouvements du volant. Ce dispositif permet de maintenir le véhicule dans sa voie de circulation en cas de manque de vigilance du conducteur

Dans un premier temps, l’ensemble du module de commande a été développé selon les principes de l’automatique. Puis, à titre de comparaison, le même système a été mis au point sur véhicule avec une approche basée sur la logique floue. Les bons résultats obtenus prouvent que cette solution constitue une alternative pragmatique adaptée à certains problèmes industriels.