Développement d'un cas : l'hybridation serrée par filtrage de Kalman linéarisé
Intégration du GPS avec les systèmes de navigation inertielle

INTRODUCTION

1 - PRINCIPE DE LA NAVIGATION INERTIELLE

• 1.1 - Généralités

• 1.2 - Définition des référentiels et repères de la navigation inertielle

• 1.3 - Capteurs et appareils de mesure

  

• 1.4 - Modèle de navigation inertielle IRS

  

• 1.5 - Modèles d'erreur inertielle

2 - POURQUOI LE COUPLAGE GPS/IRS

• 2.1 - Rappel sur la navigation GPS

  

• 2.2 - Complémentarité du GPS et de l’inertie

  

3 - ARCHITECTURES D’HYBRIDATION

• 3.1 - Couplage lâche

• 3.2 - Couplage serré

• 3.3 - Couplage très serré

4 - DÉVELOPPEMENT D'UN CAS : L'HYBRIDATION SERRÉE PAR FILTRAGE DE KALMAN LINÉARISÉ

• 4.1 - Description par modélisation d'état

• 4.2 - Résolution par filtrage de Kalman linéarisé

  

5 - EXEMPLE D’APPLICATION : POSITIONNEMENT GPSIRS À BORD DES AVIONS COMMERCIAUX