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Gestion de projet| Réf : TE725 v1
Auteur(s) : Anne-Christine ESCHER
Date de publication : 10 févr. 2009
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Le plus souvent, le but de cette intégration est d'estimer les erreurs de l'IRS, qui sont les erreurs sur la position, la vitesse et les angles d'attitude, les erreurs des capteurs provenant de plusieurs sources (biais des accéléromètres et dérives des gyromètres), ainsi que les termes d'erreurs du GPS (biais d'horloge et dérive de biais d'horloge du récepteur GPS, par exemple) en utilisant le GPS comme référence pour les mesures.
Le schéma de la figure 7 présente le principe de l'hybridation classique GPS/IRS dans lequel l'information fournie par le GPS représente la trajectoire exacte. Cette intégration fait donc l'hypothèse que les informations fournies par le GPS ne sont pas entachées d'erreur.
La figure 7 illustre plus particulièrement une intégration en boucle fermée puisque les sorties du filtre d'intégration sont utilisées pour venir réinitialiser et recalibrer la plateforme IRS. Nous reviendrons sur cette boucle par la suite.
2.1 Rappel sur la navigation GPS
Ce paragraphe est une brève description du principe de la navigation GPS. Il permet d'introduire les notions et les notations qui seront utilisées dans la suite de cet article. Pour le lecteur intéressé, plus de détails sur le système GPS pourront être trouvés dans l'article , par exemple.
GPS est un système de navigation par satellites qui permet à un utilisateur équipé du récepteur approprié, d'obtenir où qu'il soit des informations sur sa position, éventuellement sa vitesse, et sur le décalage de l'horloge de son récepteur par rapport à la référence de temps GPS.
Ce système est basé sur des mesures de distances entre le récepteur et un certain nombre de satellites dont les positions sont connues à tout instant. Ces distances sont déduites du temps de propagation du signal radioélectrique sur un trajet simple, entre le point de référence du satellite émetteur et le récepteur. Afin de calculer ce temps de propagation, le récepteur utilise les mesures de pseudo-distance de code, et éventuellement aussi, de phase de la porteuse.
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