Valider les lois de commande
Développer des lois de commande pour un système automatisé

4.1 Assembler les modèles

Une fois la loi de commande modélisée, il est possible de l’assembler avec le modèle du système développement lors de la première étape et avec le modèle des capteurs actionneurs.

Cette étape consiste à rassembler au sein d’un même outil l’ensemble des modèles et de les connecter ensemble.

4.2 Valider les performances

L’ensemble des exigences de performances demandées au système doit être à présent validé. Avec l’outil Simulink de Mathworks, il est possible d’assembler les différents éléments (système, capteurs, actionneurs et loi de commande) et de simuler le comportement du système au complet, cela très rapidement avant le codage de la loi de commande et en toute sécurité. Ce type de validation est appelée validation MIL (Model In the Loop).

Si des exigences ne sont pas respectées, il est rapide de modifier ou corriger la loi de commande pour respecter l’ensemble des exigences. Il est également possible que cette étape de validation révèle un mauvais choix des actionneurs ou des capteurs si ceux-ci ont des performances trop faibles pour que le système ait le fonctionnent attendu.

Lorsque toutes les exigences sont respectées, il est possible de réaliser l’opération de codage puis d’intégration de la loi de commande dans le système automatisé.