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Auteur(s)
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Thierry HECKETSWEILER : Ingénieur systèmes embarqués - contrôle commande, PSA Peugeot Citroën
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Lire l’articleINTRODUCTION
Dans un système mécatronique embarqué, comment garantir que la loi de commande que vous développez répond bien aux exigences ? Son développement ne doit pas consister uniquement à concevoir la loi de commande ou la stratégie de contrôle commande, mais également à valider par simulation son fonctionnement avant son codage et son intégration dans la cible réelle.
La validation par simulation permet non seulement de vérifier le respect des exigences du client, mais également de vérifier le bon fonctionnement de la loi de commande avec les contraintes souvent fortes liées au logiciel embarqué, telles que la discrétisation du processus et la précision des calculs de la loi de commande.
Cette fiche décrit les étapes à suivre pour concevoir une telle loi de commande.
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Notre conseil4. Valider les lois de commande
L’étape suivante consiste à valider les lois de commande en tenant compte de l’ensemble des contraintes du système.
4.1 Assembler les modèles
Une fois la loi de commande modélisée, il est possible de l’assembler avec le modèle du système développement lors de la première étape et avec le modèle des capteurs actionneurs.
Cette étape consiste à rassembler au sein d’un même outil l’ensemble des modèles et de les connecter ensemble.
HAUT DE PAGE4.2 Valider les performances
L’ensemble des exigences de performances demandées au système doit être à présent validé. Avec l’outil Simulink de Mathworks, il est possible d’assembler les différents éléments (système, capteurs, actionneurs et loi de commande) et de simuler le comportement du système au complet, cela très rapidement avant le codage de la loi de commande et en toute sécurité. Ce type de validation est appelée validation MIL (Model In the Loop).
Si des exigences ne sont pas respectées, il est rapide de modifier ou corriger la loi de commande pour respecter l’ensemble des exigences. Il est également possible que cette étape de validation révèle un mauvais choix des actionneurs ou des capteurs si ceux-ci ont des performances trop faibles pour que le système ait le fonctionnent attendu.
Lorsque toutes les exigences sont respectées, il est possible de réaliser l’opération de codage puis d’intégration de la loi de commande dans le système automatisé.
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