Modéliser les interfaces avec les lois de commande
Développer des lois de commande pour un système automatisé

2.1 Modéliser les capteurs

Les capteurs mesurent une grandeur physique en la convertissant en un signal électrique. Cette conversion est réalisée avec une certaine incertitude (erreur, bruit de la mesure, hystérésis…) et avec un certain retard (appelé temps de réponse du capteur). Les caractéristiques des capteurs sont données par le fabricant. Il est à noter que le choix des capteurs va avoir une grande influence sur la performance du système de contrôle.

Le signal électrique issu du capteur sera exploité par le système d’acquisition. Ce dernier va également introduire un retard et une erreur de la mesure physique du fait de la conversion de signal électrique en signal logique par le CAN (convertisseur analogique numérique). Les performances des convertisseurs CAN sont également données par leur fabricant.

Une fois la modélisation des entrées de la loi de commande réalisée, il est nécessaire de s’intéresser aux sorties ou consignes qui vont subir également des perturbations.

2.2 Modéliser les actionneurs

Les actionneurs pilotés par le système de contrôle réaliseront l’action demandée avec un certain retard et avec un certain niveau de précision. Tout d’abord, la consigne de la loi de commande doit être convertie en signal électrique à l’aide d’un convertisseur CNA. Puis une adaptation de puissance est nécessaire pour pouvoir piloter l’actionneur.

La modélisation de ces erreurs est importante pour s’assurer que la loi de commande réalisée sera robuste sur le système réel et répondra aux exigences de performance demandées. Plus les exigences de performances sont contraignantes, plus la modélisation du système et des capteurs et actionneurs doit être précise.