Cet article traite de la synthèse anti-windup, technique de retouche d’un contrôleur qui permet de prendre en compte de manière explicite les phénomènes de saturation des actionneurs et de réduire leur impact négatif sur la dynamique d’un système commandé. Le procédé est décrit par un modèle d’état dynamique linéaire, de même que son contrôleur nominal construit a priori sans tenir compte des sa...
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Les retards sont courants dans les sciences et l’ingénierie, en raison des phénomènes de transmission, de propagation et de mémoire. En théorie du contrôle, les retards peuvent causer des instabilités, des oscillations et des limitations de bande passante, nécessitant un traitement minutieux. Cet article présente les systèmes à retard avec des équations différentielles fonctionnelles, généralisa...
Les articles de référence permettent d'initier une étude bibliographique, rafraîchir ses connaissances fondamentales, se documenter en début de projet ou valider ses intuitions en cours d'étude.
Longtemps la face cachée de la robotique, l’intégration logicielle des fonctionnalités du robot devient une problématique centrale pour la future industrie de la robotique de service (médicale, d'assistance, etc.). Celle-ci s'organise autour de l'architecture logicielle de contrôle du robot. L'état des lieux, exposé dans cet article, témoigne d’une grande diversité d’approches pour concevoir et d...
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