5. Commande partagée
Donnons ici un exemple d’ouverture de la commande prédictive, montrant sa capacité de s’adapter à un environnement particulier.
5.1 Deux actions exclusives
Il arrive souvent que l’on dispose de plusieurs variables d’action pour piloter la sortie d’un processus soumis à plusieurs actionneurs de nature différente (gain statique, dynamique). C’est typiquement le cas de la commande des réacteurs chimiques où, pour chauffer le fluide caloporteur, l’on dispose par exemple d’un crayon électrique alors que, pour le refroidir, il faut passer par un échangeur thermique. La solution classique avec un régulateur PID est de considérer que l’on a un seul actionneur et de régler un PID sur un processus « moyen », intermédiaire entre les deux processus réels, de couper en deux...
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