3. SLAM multirobot
Cette section présente les principales façons d'implémenter un SLAM dans un contexte multirobot. Les différentes approches sont présentées et discutées. Les principaux avantages et inconvénients sont également exposés.
3.1 SLAM distribué et cartographie commune hors ligne
Cette première approche consiste à implémenter un SLAM sur chaque robot (chaque robot dispose de sa propre carte). La construction de la carte commune s'effectue de façon indépendante, c'est-à-dire après la mission. Le terme « multirobot » est d'ailleurs impropre au sens du SLAM, puisqu'il s'agit plutôt de multi-SLAM monorobot (figure 10 ), la coopération se faisant au moment...
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SLAM multirobot
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