3. Cinématique et mobilité des robots à roues
Les robots de type unicycle ou de type voiture étant non holonomes, ils ne peuvent se déplacer latéralement. Une plate-forme dont toutes les roues sont directrices (roues à chasse nulle) peut se déplacer latéralement, mais seulement après réorientation de ses roues à 90° Celle-ci est dite omnidirectionnelle mais reste en géneral non holonome. Il existe cependant quelques architectures de plate-formes omnidirectionnelles qui sont aussi holonomes.
3.1 Les robots omnidirectionnels
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Plate-forme holonome à roues conventionnelles
Dans un environnement très contraint, il est nécessaire d’avoir un système omnidirectionnel afin d’éviter de faire des manœuvres complexes qui sont parfois très difficiles à générer...
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Cinématique et mobilité des robots à roues
Gestion des déplacements
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