4. Gestion des déplacements
Dans la mise en œuvre d’un système robotique mobile, la gestion de ses déplacements est une fonction essentielle, à la base de toute action autonome plus complexe. Elle se décompose généralement en trois sous-fonctions : la planification de mouvements, le contrôle d’exécution des mouvements et l’estimation d’état.
La planification de mouvements traite de la définition d’une trajectoire ou d’un chemin permettant au robot de réaliser une tâche dans son environnement qui peut être de rejoindre un point, d’explorer une zone ou encore de se coordonner avec un autre robot pour exécuter une action complexe. Dans le cas de la robotique mobile, il existe deux principaux types de problème de planification. Le premier est la définition d’un chemin permettant de rallier deux points, ou plus, représentés dans une carte modélisant un environnement avec des obstacles et considérant...
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Gestion des déplacements
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