1. Architectures matérielles des robots mobiles
La fonction principale d’un robot mobile est de transporter une charge utile – qui peut être un bien, un simple capteur ou un système de manipulation – à un endroit donné de l’environnement. Les robots terrestres, grâce à leur liaison au sol, créent une force de propulsion à cette interface leur permettant de réaliser un déplacement (figure 1 ). Bien que cela soit un mode n’ayant pas réellement d’équivalent biologique, le roulement continu est le moyen le plus efficace de transport, quand la surface du sol est plane. Cette efficacité provient de la simplicité mécanique de l’organe de roulement et de la faible consommation énergétique requise du fait de l’absence de variation des énergies cinétique et potentielle....
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Architectures matérielles des robots mobiles
Forme générale des modèles en robotique mobile
Sources bibliographiques
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