1. Téléopération assistée par ordinateur (TAO) à retour d’effort : contrôle commande
1.1 Introduction
La particularité de la commande des systèmes de téléopération à retour d’effort est d’introduire l’opérateur (ainsi que l’environnement) dans la boucle de commande. Cette particularité a bien entendu énormément d’impact sur l’architecture informatique, ainsi que sur les lois de commande. La sûreté de fonctionnement du système et donc la sécurité de l’opérateur et de l’environnement (qui peut également être, dans le cas de la téléchirurgie, un être humain) est la contrainte de base de la conception et du réglage d’un système de téléopération. Le célèbre compromis de l’automaticien « performance/robustesse » reste bien entendu pertinent dans le cas de la commande des systèmes de télémanipulation. Néanmoins, pour répondre à la problématique particulière de la téléopération...
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Téléopération assistée par ordinateur (TAO) à retour d’effort : contrôle commande
La supervision des systèmes de téléopération
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