4. Planification de trajectoire
Afin de diriger le robot vers sa cible en présence de structures anatomiques sensibles, un planificateur de trajectoire basé sur l’anatomie du patient est primordial. Le planificateur de trajectoire calcule la séquence articulaire optimale qui permet à l’effecteur du robot d’atteindre la position désirée. Le calcul de la séquence d’actionnement optimale dépend fortement du modèle géométrique du robot. L’évolution des planificateurs de trajectoire destinés aux RTC a suivi l’évolution de leur modélisation géométrique.
Ces planificateurs ont été dédiés à plusieurs applications médicales différentes. Dans cette section, les planificateurs de trajectoires existants pour les RTC sont exposés avec une discussion sur la spécificité de chaque travail présenté.
Le premier travail en planification de trajectoires pour les RTC a été introduit par Lyons...
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Planification de trajectoire
Les applications des robots à tubes concentriques
Sources bibliographiques
- (1) - VARADARAJULU (S.), BANERJEE (S.), BARTH (B.A.), DESILETS (D.J.), KAUL (V.), KETHU(S.R.), PEDROSA (M.C.), PFAU (P.R.), TOKAR (J.L.), WANG (A.), WONG KEE SONG (L.-M.), RODRIGUEZ (S.A.) - Gi endoscopes – report on emerging technology , - Gastrointestinal Endoscopy, vol. 74, no. 1, pp. 1-6, 2011....
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