Présentation
RÉSUMÉ
Les robots continus, particulièrement les robots à tubes concentriques (RTC), ont montré leur capacité à atteindre des zones d’accès difficile grâce à leur miniaturisation et leur flexibilité, en vue d’applications chirurgicales minimalement invasives. Ils combinent l’avantage d’avoir les dimensions d’un cathéter avec la mobilité et la contrôlabilité d’un robot rigide, et ouvrent ainsi un champ d’applications considérable. Cet article présente les avancées en termes de conception des différents prototypes développés, de modélisation des RTC en considérant les phénomènes physiques, de planification de trajectoire et de commande. Les contributions apportées par les deux équipes de recherche françaises travaillant dans ce domaine sont également présentées.
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Lire l'articleAUTEUR(S)
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Mohamed Nassim BOUSHAKI : LIRMM, UMR 5506 Université de Montpellier / CNRS
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Mohamed Taha CHIKHAOUI : Institut FEMTO-ST – UBFC/UFC/CNRS/ENSMM/UTBM – UMR 6174
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Kanty RABENOROSOA : Institut FEMTO-ST – UBFC/UFC/CNRS/ENSMM/UTBM – UMR 6174
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Chao LIU : LIRMM, UMR 5506 Université de Montpellier / CNRS
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Nicolas ANDREFF : Institut FEMTO-ST – UBFC/UFC/CNRS /ENSMM/UTBM – UMR 6174
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Philippe POIGNET : LIRMM, UMR 5506 Université de Montpellier / CNRS
INTRODUCTION
L’ultime but des sciences, des technologies et de l’innovation est d’être au service de l’humanité. La médecine se démarque alors comme étant celle qui se propose, de façon plus concrète que les autres sciences, d’aider l’être humain.
« Guérir parfois, soulager souvent, écouter toujours » disait Louis Pasteur.
Mais derrière la médecine pure, un arsenal technologique s’est peu à peu créé, essentiellement pendant les dernières décennies : imagerie et équipements médicaux, gestes médico-chirurgicaux assistés par ordinateur (GMCAO), etc. De toutes ces avancées, notre intérêt se porte sur les technologies d’intervention minimalement invasive. L’une d’entre elles est l’endoscopie, qui peut être utilisée soit pour le diagnostic (imagerie médicale, prélèvement), soit pour traiter une maladie (endoscopie opératoire). Les besoins en endoscopie ont été suivis par un développement sans précédent de la robotique, et plus particulièrement une miniaturisation des systèmes robotiques. L’intérêt se porte alors sur les robots de petites dimensions (moins de 10 mm de diamètre). En effet, les outils pédiatriques peuvent atteindre 6 mm de diamètre . Ces robots sont prévus pour avoir un très haut niveau d’intégration, ce qui pourrait faciliter les GMCAO.
Fujifilm : http://www.fujifilmusa.com/products/medical/endoscopy/endoscopes/, Olympus http://medical.olympusamerica.com/specialty/gastroenterology et Stortz https://www.karlstorz.com/cps/rde/xbcr/karlstorz_assets/ASSETS/3291428.pdf.
La nature a été souvent une source d’inspiration pour l’innovation technologique. Ainsi, serpents, trompes d’éléphants, langues, tentacules d’encornets ont servi de modèles d’inspiration pour fournir des robots à la fois flexibles et qui se déforment continuellement. En particulier, dans le cadre médical, la continuité de forme est souhaitée pour...
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MOTS-CLÉS
applications | Robots continus | Robotique médicale | Robots à tubes concentriques
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RÉFÉRENCE BIBLIOGRAPHIQUE
CET ARTICLE SE TROUVE ÉGALEMENT DANS :
Conception, modélisation et commande des robots à tubes concentriques : vers des applications médicales
Présentation et modélisation des RTC
Sources bibliographiques
- (1) - VARADARAJULU (S.), BANERJEE (S.), BARTH (B.A.), DESILETS (D.J.), KAUL (V.), KETHU(S.R.), PEDROSA (M.C.), PFAU (P.R.), TOKAR (J.L.), WANG (A.), WONG KEE SONG (L.-M.), RODRIGUEZ (S.A.) - Gi endoscopes – report on emerging technology, - Gastrointestinal Endoscopy, vol. 74, no. 1, pp. 1-6, 2011.
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