4. Annexe 4
Fonction permettant d’effectuer graphiquement l’équivalence C (p ) F (p ) º T 4 (p )
function PIDCLA1(A,wi,Td,Tf,Kv,taun,ksi,wa,wfi,alfa)
% function PIDCLA1(A,wi,Td,Tf,Kv,taun,ksi,wa,wfi,alfa)
% trace le diag de Bode de
% F(p)=Kv(1+taunp)/p(1+p.2ksi/wa+p^2/wa^2)
% et du PID théorique Cth(p) et du PID réel C(p)=A(1+wi/p+Td.p/(1+tf.p))
% wfi=Bande passante souhaitée en Boucle fermée en rd/s
% alfa fixe la marge de phase souhaitée (alfa = 12 pour 45o alfa = 30 pour 60o)
% Cth est en bleu et C réel en rouge
% T=C.F est en rouge et T4() en bleu
w=logspace(-1,4); % a adapter selon la bande passante du système F(p)
%**************** tracé de F(p)************************************************
numbo=[Kv*taun,Kv];
denobo=[1/(wa*wa), 2*ksi/wa,...
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Annexe 4
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