Référentiels robotiques pour la programmation hors ligne et l’étalonnage
Étalonnage des robots industriels

À l’origine, les robots ne possédaient pas de référentiels liés à leur base et leur organe terminal mais une configuration articulaire initiale dans l’espace. Ce principe de configuration initiale à partir de laquelle étaient générées les autres configurations du robot pour réaliser une trajectoire donnée était contraignant pour gérer le volume de travail disponible du robot ainsi que les évitements d’obstacles.

Ces inconvénients ont été éliminés par l’adoption d’un système de coordonnées placé à la base du robot (qui deviendra le référentiel de la cellule) et de référentiels complémentaires placés sur l’organe terminal, sur l’outil puis sur tous les éléments constitutifs de la cellule. Ces introductions de référentiels ont aussi permis aux constructeurs de robots d’ajouter des fonctions de programmation simples à utiliser telles que les symétries, les translations,...