3. Cinématique inverse des robots souples
D’après l’équation (11) en quasi-statique, le problème a deux inconnues : dx, qui fournit le mouvement des degrés de liberté, et λ, qui est le vecteur d’intensité des forces induites par l’actionnement et des forces de contact. Le processus de résolution est donc exécuté en deux étapes.
La première consiste à obtenir une configuration libre, xfree, du robot que l’on trouve en résolvant l’équation
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Cinématique inverse des robots souples
Cinématique inverse avec gestion des contacts
Sources bibliographiques
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