3. Cinématique inverse des robots souples
D’après l’équation (11) en quasi-statique, le problème a deux inconnues : dx , qui fournit le mouvement des degrés de liberté, et λ , qui est le vecteur d’intensité des forces induites par l’actionnement et des forces de contact. Le processus de résolution est donc exécuté en deux étapes.
La première consiste à obtenir une configuration libre , x free , du robot...
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Cinématique inverse des robots souples
Cinématique inverse avec gestion des contacts
Sources bibliographiques
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