Conclusion
Cinématique inverse de robots souples dans leur environnement

Cet article présente des méthodes de simulation et de résolution de cinématique inverse de robots déformables. Ces méthodes reposent sur une approche FEM pour modéliser les déformations mécaniques du robot. Les actionneurs, effecteurs et contacts sont modélisés avec précision à l’aide des multiplicateurs de Lagrange. Ces modèles permettent la simulation directe du mouvement du robot et de son interaction avec son environnement. De plus, la représentation mécanique peut être utilisée pour résoudre le problème inverse par une optimisation, et ainsi piloter le robot, même en situation de contact avec l’environnement. Les capacités de ces méthodes sont illustrées par plusieurs expériences montrant qu’une erreur raisonnable entre les robots simulés et réels peut être obtenue.

Les résultats que nous présentons dans cet article sont des expériences en boucle ouverte. Il...