2. Modélisation pour la simulation en temps réel de robots souples
Pour résoudre la cinématique d’un robot souple, il faut décrire la déformation continue de sa structure. Pour ce faire, nous utilisons ici une représentation numérique du robot avec la FEM. Pour une présentation approfondie de la FEM, le lecteur peut se référer à .
La simulation d’un objet déformable consiste à décrire sa réponse interne aux forces extérieures.
Commençons par la formulation donnée par la deuxième loi de Newton, qui modélise le comportement dynamique d’un corps comme :
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Modélisation pour la simulation en temps réel de robots souples
Cinématique inverse des robots souples
Sources bibliographiques
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