4. Commande des véhicules
Dans les paragraphes précédents, nous avons établi un modèle à 6 degrés de liberté pour le véhicule marin. Dans de nombreuses applications, par exemple lorsque l'on souhaite commander un navire de surface, il n'est pas nécessaire que les 6 degrés de liberté du véhicule soient contraints. On a alors recours à un modèle simplifié dans lequel, par exemple, le roulis ou la profondeur ne sont pas commandés. Les équations sont alors simplifiées et certains termes peuvent être linéarisés. Dans ce qui suit, nous traiterons du cas général à 6 degrés de liberté à partir duquel il aisé de déduire le modèle minimal selon le nombre de degrés de liberté nécessaires à l'application.
4.1 Introduction
Les véhicules marins sont des...
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Commande des véhicules
Conclusion
Sources bibliographiques
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