3. Architectures d’hybridation
Il existe trois façons de coupler les systèmes de navigation GPS et inertiel : couplage lâche , serré ou très serré , selon le type d’information GPS utilisée pour l’intégration.
Tous ces processus sont composés de trois parties.
Dans la première, l’IRS fournit les données inertielles au processus d’intégration, c'est-à-dire les position, vitesse, attitude calculées et les mesures accélérométriques. On l’utilise comme le système de référence.
Le GPS fournira une information différente selon le type d’intégration dans la deuxième partie :
la position et la vitesse estimées par le récepteur, pour une hybridation lâche...
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Architectures d’hybridation
Développement d'un cas : l'hybridation serrée par filtrage de Kalman linéarisé
Sources bibliographiques
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