2. Pourquoi le couplage GPS/IRS
Le plus souvent, le but de cette intégration est d'estimer les erreurs de l'IRS, qui sont les erreurs sur la position, la vitesse et les angles d'attitude, les erreurs des capteurs provenant de plusieurs sources (biais des accéléromètres et dérives des gyromètres), ainsi que les termes d'erreurs du GPS (biais d'horloge et dérive de biais d'horloge du récepteur GPS, par exemple) en utilisant le GPS comme référence pour les mesures.
Le schéma de la figure 7 présente le principe de l'hybridation classique GPS/IRS dans lequel l'information fournie par le GPS représente la trajectoire exacte. Cette intégration fait donc l'hypothèse que les informations fournies par le GPS ne sont pas entachées d'erreur.
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Pourquoi le couplage GPS/IRS
Architectures d’hybridation
Sources bibliographiques
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