5. Filtrage de Kalman
5.1 Motivation
Le filtre de Kalman est un filtre à réponse impulsionnelle infinie qui estime les états d’un dispositif dynamique à partir d’une série de mesures incomplètes ou bruitées.
Sa mise en œuvre est récursive, l’estimée est mise à jour à chaque pas de calcul.
Le calcul de son expression s’appuie sur une méthode de description interne des systèmes appelée la « représentation d’état ».
Il est utilisé dans une large gamme de domaines technologiques (radar, vision électronique, communication...), et c’est un thème majeur de l’automatique et du traitement du signal.
Un exemple d’utilisation peut être la mise à disposition, en continu, d’informations telles que la position ou...
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Filtrage de Kalman
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