La fusion multipistes

La fusion de pistes peut être considérée comme faisant partie de la fusion de senseurs, domaine lui-même inclus dans un domaine encore plus vaste, celui de la fusion d’informations ou de données : la «  data fusion  » combine les mesures numériques issues des capteurs mais aussi des informations symboliques comme des avis de locuteurs, des propositions, des règles, des textes dans diverses langues, etc. Quel que soit le type de fusion, l’objectif reste le même : rendre moins risquées les prises de décision grâce à une fonction suffisamment automatisée permettant de faire face au flot important et continu d’informations issues des multiples senseurs. Si rien n’était fait, ce déluge de données submergerait l’opérateur (ou même une équipe entière).

De prime abord, il paraîtrait logique de construire le présent article en commençant par la description des méthodes les plus générales, c’est-à-dire celles de fusion d’informations, puis de les appliquer au cas particulier du traitement des pistes. Mais, dans l’état actuel des connaissances de ce domaine dynamique et évolutif, il n’est pas possible d’avoir une telle approche top-down. En effet, la méthode universelle et unitaire de fusion d’informations n’existe pas et chaque domaine d’application utilise ses propres algorithmes. Ce foisonnement a plusieurs origines : la quasi-infinité de panachages possibles de senseurs chargés de la surveillance, la multiplicité des contextes d’utilisations liés à des objectifs très variés et enfin, la panoplie étendue de méthodes permettant de prendre en compte l’incertain autrement que par les probabilités classiques, ces « nouvelles » théories de l’incertain étant principalement utilisées dans la «  data fusion  » dite de haut niveau (intelligence artificielle, systèmes experts, etc.).

Ce sont ces raisons qui ont conduit à présenter dans cet article le premier niveau de la fusion, celui des pistes dans les systèmes de surveillance, problème dont la résolution nécessite peu de prérequis : les connaissances courantes d’un ingénieur en théorie de la détection et de l’estimation suffisent.

La première section présente l’organisation générale d’un système de surveillance au sein duquel la fusion de pistes a, entre autres, pour rôle de donner, sans délai, la meilleure perception possible de la situation de la zone surveillée. Puis, nous détaillons le rôle des senseurs (§  2