1 Modèle de conduite
1.1 Équations de base, linéarisation - réduction
1.1.1 Modulateur de puissance
1.1.2 Équation de continuité
1.1.3 Équation dynamique
1.2 Modèle de conduite
1.2.1 Fonction de transfert
1.2.2 Modèle d'état
1.3 Analogie électrique. Considérations sur la non-linéarité
1.3.1 Non-linéarité du distributeur de puissance
1.3.2 Non-linéarité de position
1.3.3 Cas des vérins non symétriques
2 Commande en position
2.1 Commande proportionnelle pure
2.1.1 Analyse
2.1.2 Effet des non-linéarités
2.2 Correcteurs pour l'asservissement de position
2.2.1 Conception optimale
2.2.2 Actions de correction au niveau organique
2.2.3 Correcteurs électriques type série
2.2.4 Correcteurs électriques type parallèle
2.2.5 Correcteurs électriques par anticipation
2.2.6 Influence des élasticités parasites
2.2.7 Commande non-linéaire
3 Commande en vitesse
4 Commande en effort
4.1 Modèle de conduite
4.2 Commande proportionnelle
4.3 Charge bloquée
4.4 Correction
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