1 Architecture d'une commande numérique
1.1 Passage d'une structure analogique à une structure numérique
1.2 Architecture matérielle
1.3 Description des flots d'information dans la machine
2 Organisation du logiciel de correction
2.1 Présentation
2.2 Gestion du temps
2.2.1 Mode scrutation
2.2.2 Mode interruption
2.3 Traitement des données échantillonnées
2.3.1 Généralités
2.3.2 Formatage des données
2.3.3 Accélération des calculs
2.4 Gestion des données échantillonnées
2.5 Conclusion
3 Réalisation des fonctions élémentaires de correction
3.1 Dérivateur filtre
3.2 PID
3.3 PIR
4 Commande numérique directe
4.1 Présentation
4.2 Suppression du CNA
4.2.1 Principe
4.2.2 Mise en oeuvre
4.3 Suppression du CAN
4.4 Exemple
4.4.1 Présentation générale
4.4.2 Réalisation de υ(t)
4.5 Conclusion
5 Réalisation des fonctions complexes
5.1 Tabulation
5.2 Interpolation
5.3 Exemple de commande complexe
Références bibliographiques
