5. Poursuite de modèle ou de trajectoire
Dans les développements qui précèdent, on ne s’est intéressé qu’aux problèmes liés à la stabilisation. On montre ici que la commande à structure variable permet également d’aborder les problèmes de poursuite de modèle ou de trajectoire de référence, ce qui présente un intérêt pratique évident. On montre ici simplement que, pour cela, il suffit de choisir une surface de glissement appropriée.
5.1 Poursuite parfaite de modèle
Étant donné un processus linéaire (au moins localement) à commander, défini par l’équation :
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Poursuite de modèle ou de trajectoire
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