2. Description de quelques architectures de contrôle
Si le modèle d’organisation architecturale retenu est le plus souvent l’architecture hybride, les approches de mise en œuvre sont quasiment toutes différentes. Cette différence de mise en œuvre, de la modélisation à l’implémentation, se reflète entre autres par les entités logicielles avec lesquelles est décrite et composée l’architecture.
La notion d’entité logicielle, au sens général, est centrale dans le développement d’architectures, dont celles de contrôle en robotique. Cette notion se décline néanmoins de manières bien différentes selon les approches considérées. À la base de la structuration, elle peut par exemple être définie par une fonction, un objet, un module, un agent ou encore un composant. Dans tous les cas, l’élément central du développement est la fonction qui encapsule l’algorithme (loi de commande, traitement d’image, etc.), mais le point de vue...
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Description de quelques architectures de contrôle
Développement des architectures de contrôle
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