1. Paradigmes de conception des architectures de contrôle
De façon simplifiée, un robot a pour objectif de remplir une mission pouvant être décomposée en une succession de tâches qu'il aura à exécuter au sein d'un environnement connu ou inconnu, statique ou dynamique.
Classiquement, un robot peut être décomposé en trois parties distinctes :
d'une part, un ensemble de capteurs extéroceptifs et proprioceptifs lui permettant de recueillir des informations sur son environnement et sur son état estimé, avec dans certains cas des capteurs portés par l’environnement lui-même ;
d'autre part, un ensemble d'actionneurs lui permettant d'agir ou d'interagir avec son environnement ;
enfin, entre ces deux extrémités de la chaîne de commande, une architecture de contrôle choisissant l'action (comportement) à mettre en œuvre,...
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Paradigmes de conception des architectures de contrôle
Description de quelques architectures de contrôle
Sources bibliographiques
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