Cas d’application : comanipualtion d’objet
Commande de robots en collaboration physique - Défis, méthodes et applications

L’un des bénéfices potentiels dans la collaboration physique humain-robot se résume dans la comanipulation d’objets où le robot apporte l’assistance nécessaire pour porter des objets lourds, encombrants ou les deux à la fois, tout en laissant l’humain maître de la tâche collaborative. C’est une tâche collaborative type et concrète faisant porter des outils ou des charges par un robot tout en les déplaçant par un opérateur humain avec le moindre effort possible. Cependant, cela introduit une complexité par rapport à l’interaction directe, liée au fait que l’interaction passe à travers l’objet, impliquant une mauvaise perception de l’effort d’interaction et de l’intention humaine, perception qui peut être aggravée par des incertitudes sur la dynamique de l’objet.

Quand un robot porte un nouvel objet, comme dans le cas d’une tâche de pick-and-place...