Conclusion
Commande de robots en collaboration physique - Défis, méthodes et applications

Cet article s’est focalisé sur les méthodes de commande robotique compliante en impédance et en admittance, qui sont plus adaptées aux contextes de la collaboration physique humain-robot (pHRC). L’article résume bien l’intérêt de ces méthodes et les défis qu’elles posent, tout en proposant une approche de compliance (une commande en admittance) dont les paramètres sont adaptables et variables au cours de la tâche.

L’approche décrite utilise les forces d’interaction de l’humain et sa vitesse de mouvement pour adapter des paramètres de l’admittance avec des formules mathématiques assez simples et explicables concrètement. Ce principe de l’adaptation du niveau de compliance en ligne, est appliqué à un cas d’application type de comanipulation et de transport d’objet avec un scénario industriel concret, où le fonctionnement du robot peut simplement combiner un fonctionnement...