5. Commande dynamique
Un robot manipulateur est une structure mécanique complexe dont les inerties par rapport aux axes articulaires varient non seulement en fonction de la charge terminale, mais aussi en fonction de la configuration. Les effets de la pesanteur varient également avec cette dernière. Quand les articulations (les « axes ») sont actionnées par l’intermédiaire de forts rapports de réduction, l’inertie vue par les moteurs varie peu. En effet, l’inertie de la charge ramenée au moteur est divisée par le carré du rapport de réduction (voir les articles sur les asservissements
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Commande dynamique
Conclusion
Bibliographie
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