6. Conclusion
Les principes de modélisation des robots manipulateurs dont cet article a donné les grandes lignes sont utilisés dans les armoires de commande des robots industriels modernes, y compris la commande en effort et la commande dynamique. Les modèles sont par ailleurs engendrés automatiquement par un grand nombre de systèmes de conception et de fabrication assistées par ordinateur (CFAO) utilisés pour simuler le comportement de mécanismes complexes ou pour programmer « hors ligne » les robots industriels. Les déformations des corps constituant les mécanismes ont été toutefois négligées ici et des modèles plus compliqués seraient nécessaires pour les inclure. Les lois de commande de robots « souples » seraient également plus compliquées car elles devraient contrôler les déformations qui constituent autant de degrés de liberté supplémentaires. Pour l’instant, de tels manipulateurs ne sont pas...
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