1. Morphologie
Un robot manipulateur est constitué par l’ assemblage de corps (segments) rigides en première approximation, et articulés entre eux. Les articulations peuvent être motorisées (actives) ou non (articulations passives).
1.1 Graphe du mécanisme
Pour décrire la topologie du mécanisme constituant le robot manipulateur, on lui associe un graphe dont les sommets sont les corps constitutifs et les arcs représentent les assemblages entre ces corps. Deux corps extrêmes ont des rôles particuliers :
la base , qui est fixée au sol ou sur un véhicule ;...
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Morphologie
Changements de coordonnées directs
Bibliographie
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Article inclus dans l'offre
Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques.
Quiz, médias, tableaux, formules, vidéos, etc.
Opérationnels et didactiques, pour garantir l'acquisition des compétences transverses.
Un ensemble de services exclusifs en complément des ressources.
