1. Morphologie
Un robot manipulateur est constitué par l’assemblage de corps (segments) rigides en première approximation, et articulés entre eux. Les articulations peuvent être motorisées (actives) ou non (articulations passives).
1.1 Graphe du mécanisme
Pour décrire la topologie du mécanisme constituant le robot manipulateur, on lui associe un graphe dont les sommets sont les corps constitutifs et les arcs représentent les assemblages entre ces corps. Deux corps extrêmes ont des rôles particuliers :
la base, qui est fixée au sol ou sur un véhicule ;
l’organe terminal qui porte l’outil (ou effecteur).
En partant de la base pour aller vers l’effecteur, on pourra distinguer :
les...
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Morphologie
Changements de coordonnées directs
Bibliographie
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