3. Commande des robots à tubes concentriques
La complexité des modèles géométriques directs et inverses (temps de calcul élevé) rend la commande en temps-réel des RTC laborieuse. Les performances de la commande dépendent de la précision des modèles utilisés. La précision de la modélisation géométrique des RTC (directe et inverse) est au plus inversement proportionnelle à la longueur totale du robot.
Dans cette section, nous présentons les travaux de commande des RTC et nous les classifions dans le tableau 4 selon la technique de commande utilisée, la longueur L du robot (on considère la longueur du tube interne comme la longueur totale du robot), l’implémentation en temps réel (T-R) et la fréquence du cycle F cycle . Les performances...
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Commande des robots à tubes concentriques
Planification de trajectoire
Sources bibliographiques
- (1) - VARADARAJULU (S.), BANERJEE (S.), BARTH (B.A.), DESILETS (D.J.), KAUL (V.), KETHU(S.R.), PEDROSA (M.C.), PFAU (P.R.), TOKAR (J.L.), WANG (A.), WONG KEE SONG (L.-M.), RODRIGUEZ (S.A.) - Gi endoscopes – report on emerging technology , - Gastrointestinal Endoscopy, vol. 74, no. 1, pp. 1-6, 2011....
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Article inclus dans l'offre
"Technologies pour la santé"
(
131 articles
)
Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques.
Quiz, médias, tableaux, formules, vidéos, etc.
Opérationnels et didactiques, pour garantir l'acquisition des compétences transverses.
Un ensemble de services exclusifs en complément des ressources.
