7. Glossaire
Degré de liberté (ddl) ; degree of freedom (dof)
Nombre de coordonnées généralisées indépendantes requises pour définir entièrement la configuration d’un système à chaque instant (définition IFToMM).
Articulation rotoïde ;revolute joint
Couple rotoïde (noté R) également appelé liaison pivot, autorisant une rotation autour d’un axe.
Articulation prismatique ;prismatic joint
Couple prismatique (noté P) également appelé liaison glissière, autorisant une translation le long d’un axe.
Modes d’assemblage ;assembly modes
Pour un robot parallèle, solution du modèle géométrique direct.
Posture ;posture
Pour un robot sériel, solution du modèle géométrique inverse.
Espace de travail ;workspace
Ensemble des positions/orientations accessibles...
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Glossaire
Sources bibliographiques
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