2. Changements de coordonnées directs
On associe à chaque corps i du mécanisme un repère orthonormé direct {Xi , Yi , Z i } noté Ri . Les repères particuliers sont d’une part celui de la base {X 0 , Y0 , Z0 } noté R0 et d’autre part celui, Rn , de l’organe terminal {Xn , Yn , Zn }. Le repère de la base occupe une position et une orientation connues par rapport à un repère fixe si le robot est à un poste fixe dans un atelier, ou lié à un véhicule porteur sur lequel la base est fixée rigidement. Le dernier repère Rn peut être aussi bien lié au dispositif d’accouplement de l’effecteur qu’à ce dernier qui lui est rigidement attaché. Sa situation instantanée s’appelle une pose.
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Changements de coordonnées directs
Changements de coordonnées inverses
Bibliographie
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